> 关键字: 焊接机器人
焊接机器人主要由机器人本体、自动化焊接设备（焊接电源）及控制柜（硬件及软件）组成。以弧焊及点焊为例，其组成还包括焊接电源（包括控制系统）、送丝机（弧焊）和焊枪（钳）等部分。
与多用途、可重复编程的关节式焊接机器人（通常具有6个轴）不同，专用焊接机器人是专为特定场合、特定工件和特定形状的焊接接头设计的自动化设备。为了适应特定的焊接件，其本体结构不再局限于通用的关节式，而是采取与焊接对象密切相关的结构形式。专用焊接机器人不仅用于生产车间作业，还广泛应用于现场施工。
通常在生产车间作业的焊接机器人用于生产流水线或预制工程构件，其作业相对简单，工件焊接单一。通用关节臂式焊接机器人适用于此类产品焊接，但对于大尺寸直线工件，关节臂式焊接机器人具有一定的局限性。相比之下，龙门式和悬臂式焊接专机在大范围、长距离直线焊缝焊接方面具有明显优势。
悬臂式直缝拼接焊接机适用于低碳钢、不锈钢等材质的工件，在正面压紧、反面加衬垫的情况下进行对接。它实现了单面焊接双面成形，采用等离子焊接（P）和钨极气体保护焊（T）相结合的工艺方法。该专机为悬臂结构，适用于平板对接、U型板工件对接和圆柱类工件直缝焊接。通过调整琴键压板距离，确保压紧部位与工件、心轴紧密贴合，避免压痕。其主要特点包括：2-8mm可不开坡口直接焊接，对于8mm以下薄板可直接用等离子不填丝焊接；对于8-14mm板厚要求坡口，首先等离子焊接，然后用TIG填丝盖面。此外，该机还配备气体保护拖罩和上下跟踪系统。
生产车间作业的焊接机器人适用于直缝平焊、横焊和立焊等作业。由于在生产车间作业，为提高焊接质量，一般设计成平焊工位作业。其直线焊缝轨迹简单，通常采用3-5个自由度即可保证自动焊接作业顺利进行。通过离线编程技术、在线示教或焊缝传感自动跟踪技术，适用于直缝平焊、横焊和立焊等作业。根据焊接材料的不同，适用的焊接方法包括熔化极气体保护焊（GMAW）、钨极气体保护焊（GTAW）、埋弧焊（SAW）、等离子弧焊（PAW）、激光焊（LBW）和激光复合焊等。为进一步提高焊接效率，可配备双枪或多枪作业方式。
