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机器人控制系统的功能包括接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机。机器人的运动控制离不开传感器，需要用传感器来检测各种状态。内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。
机器人控制系统按照控制方式可以分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统。集中控制系统用一台计算机实现全部控制功能，实时性差，难以扩展；主从控制系统采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能，实时性好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难；分散控制系统按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。
机器人控制系统基本功能包括控制机械臂末端执行器的运动位置、控制机械臂的运动姿态、控制运动速度、控制运动加速度、控制机械臂中各动力关节的输出转矩、具备操作方便的人机交互功能以及使机器人对外部环境有检测和感觉功能。
